Este documento presenta el desarrollo de un Controlador de Rechazo de Perturbaciones Activas (ADRC) para abordar el problema de seguimiento de trayectoria de un Robot Flexible Serial de 2DOF (Grados de Libertad). El enfoque propuesto aprovecha la teoría de planitud diferencial para determinar la salida plana del sistema, simplificando el problema de seguimiento de trayectoria en un control lineal de retroalimentación de estado con rechazo de perturbaciones. Se emplea un conjunto de un Observador Integral Proporcional Generalizado (GPIO) y observadores de Luenberger para estimar las derivadas de la salida plana y tanto las perturbaciones internas como externas en tiempo real. La ley de control se valida experimentalmente en un prototipo de Robot Flexible Serial de 2DOF desarrollado por Quanser. Los resultados cuantitativos demuestran que el ADRC logra un rendimiento superior en comparación con un esquema de control de retroalimentación parcial, con un Error Cuadrático Medio (MSE) tan bajo como 1.0651 x 10 radianes para el seguimiento de trayectoria. El ADRC suprime efectivamente las oscilaciones, minimiza el ruido de alta frecuencia y reduce los efectos de saturación, incluso bajo perturbaciones externas. Estos hallazgos destacan la robustez y eficiencia del método propuesto para sistemas flexibles subactuados.