Para abordar la cuestión de qué postura deben adoptar los vehículos de brazo de arrastre (TAV) mientras conducen, este estudio presenta un innovador controlador de postura activa (APC) para mejorar tanto el seguimiento de trayectoria como el rendimiento de estabilidad de manejo. Aprovechando un modelo de neumático no lineal que considera la variación de carga en las curvas y la inclinación de las ruedas, junto con la cinemática y el modelo de doble vía de los TAV, se ha investigado el impacto de la postura del cuerpo del vehículo en el rendimiento de manejo. Para aprovechar al máximo las características de tracción independiente en las cuatro ruedas y la postura ajustable de los mecanismos TAV, se ha diseñado un control predictivo no lineal integrado (NMPC) que combina APC y distribución de fuerzas de neumáticos. A través de simulaciones realizadas con Simulink-Multibody (2023a), se demuestra la efectividad del controlador propuesto, especialmente en comparación con el esquema que no tiene en cuenta los mecanismos únicos de ajuste de postura de los TAV.