La inspección de instalaciones nucleares heredadas para ayudar en el desmantelamiento es un problema mundial. Uno de los desafíos es la caracterización de las redes de tuberías dentro de ellas. Este documento presenta un sistema de control autónomo para la navegación de estas redes de tuberías desconocidas, centrándose específicamente en los codos. El controlador utiliza tres sensores de contacto de bajo costo para navegar el robot FURO II alrededor de codos cortos de 150 mm. Se demuestra que el controlador permite al robot navegar de manera segura alrededor de un codo en los 39 intentos, en comparación con el método de fuerza bruta que solo completó cinco de los nueve intentos y dañó el robot. Esto muestra las ventajas del controlador propuesto. También se propone una nueva métrica (Impulso) para comparar la fuerza extra aplicada al robot durante el tiempo que está resbalando en el codo debido a los errores en las velocidades de la unidad de accionamiento. Usando esta métrica, se demuestra que el controlador reduce el Impulso aplicado al robot en Ns en comparación con el método de fuerza bruta.