El control de rectitud de una cara de trabajo totalmente mecanizada es la tecnología clave utilizada en la minería de carbón inteligente, por lo que el control de posición de un sistema de movimiento de múltiples cilindros de soporte hidráulico es de gran importancia. Sin embargo, debido al entorno severo de las minas de carbón, la fricción compleja, las perturbaciones externas y la relación de acoplamiento entre cilindros adyacentes, la precisión del control de posición está restringida. Por lo tanto, en este documento se propone un controlador cooperativo de salida para un sistema de múltiples cilindros. Se utiliza un observador de modo deslizante de alto orden para estimar los estados del sistema con la única señal de posición de salida disponible. Se aplica un observador de perturbaciones de red neuronal para estimar la perturbación de bulto del modelo de retroalimentación estricta, incluida la incertidumbre del sistema, la fuerza de perturbación y la fuerza de acoplamiento entre cilindros adyacentes. Luego, se realiza una simulación de seguimiento de posición de movimiento continuo y se analiza el rendimiento de estimación del observador de estado y la red neuronal. Además, se diseña un banco de pruebas de control colaborativo de múltiples cilindros y se realizan experimentos basados en las acciones reales del soporte hidráulico. Los resultados muestran que el controlador cooperativo de salida propuesto tiene un excelente rendimiento de control de posición en comparación con el controlador proporcional-integral tradicional.