Los sistemas de suspensión de aire activa pueden mejorar la comodidad de conducción del vehículo y al mismo tiempo realizar la regulación de la altura del vehículo, por lo tanto, han sido ampliamente utilizados y estudiados. Sin embargo, para lograr una mejor comodidad de conducción y un ajuste satisfactorio de la altura del cuerpo del vehículo, el controlador de suspensión de aire activa se convierte en una parte indispensable y significativa del sistema. Dado que el sistema de suspensión no lineal posee incertidumbres, es difícil tener en cuenta tanto la comodidad de conducción como la regulación de la altura. Este estudio propone de manera innovadora un algoritmo de control adaptativo para abordar específicamente el problema de regulación de altura del vehículo y comodidad de conducción para sistemas de suspensión de aire activa no lineales con incertidumbres. Se logra un seguimiento preciso de las curvas de altura del cuerpo del vehículo de referencia, y también se mejora la comodidad de conducción. A través de simulaciones con dos escenarios, se ilustra que el controlador de suspensión de aire activa tiene una mejor efectividad de control que el controlador PID. En comparación con el controlador PID, el controlador diseñado puede seguir las curvas de altura del cuerpo del vehículo de referencia de manera más rápida y precisa. El resultado también verifica la prioridad del controlador diseñado.