El control dinámico de los sistemas manipuladores de vehículos submarinos (UVMSs) es la parte clave de las tareas de intervención submarina. En este documento, proponemos un controlador adaptativo con un observador de perturbaciones que consta principalmente de dos partes: la primera parte es la ley de control adaptativo que estima los cambios en el centro de masa (COM) y el centro de flotabilidad (COB) del vehículo, y la segunda parte es el observador de perturbaciones no lineales que estima la perturbación externa e incertidumbres del modelo. Para atenuar el problema de sobreestimación, se introduce un término de amortiguación en la ley adaptativa. La estabilidad del método propuesto se demuestra sobre la base de la teoría de Lyapunov. Desarrollamos tres escenarios en la plataforma Simurv e ilustramos la efectividad del método propuesto con un tiempo de respuesta corto y un alto rendimiento de seguimiento.