Un quadrotor biplano (vehículo híbrido) se beneficia de estructuras de ala rotativa y de ala fija. Diseñamos un controlador autónomo de seguimiento de trayectoria basado en un observador dual para el quadrotor biplano. Se diseña un observador de estado extendido (ESO) para la estimación del estado, y basado en esta estimación, se diseñan un controlador de retroceso (BSC), un controlador de modo deslizante terminal integral (ITSMC) y un controlador híbrido (HC) que es una combinación de ITSMC + BSC para el seguimiento de trayectoria. Además, se diseña un observador de perturbaciones no lineales (DO) y se combina con el controlador basado en ESO para estimar perturbaciones externas. En este estudio de simulación, se aplican estos controladores basados en ESO con y sin DO para el seguimiento de trayectoria, y se evalúan los resultados. Se diseñan un controlador adaptativo de retroceso basado en ESO (ABSC) y un controlador híbrido adaptativo (AHC) con DO, y se evalúa el rendimiento para manejar el cambio de masa durante el vuelo a pesar de las ráfagas de viento. Los resultados de la simulación revelan la efectividad del HC basado en ESO con DO en comparación con el BSC basado en ESO y el ITSMC con DO. Además, un AHC basado en ESO con DO es más eficiente que un ABSC basado en ESO con DO.