El alcance de esta investigación es desarrollar un sistema de control adaptativo hiperestable de la velocidad de un accionamiento de corriente continua (CC) para una efectiva atenuación del par de carga. El controlador de velocidad propuesto se basa en el marco de control adaptativo de referencia de modelo e se integra en el sistema de control en cascada convencional del accionamiento de CC. Sus principales características son las siguientes: (1) la limitación de la señal de acción de control, así como las no estacionariedades del lazo de control de corriente de armadura, se tienen en cuenta con la técnica de cobertura del modelo de referencia; (2) sus entradas incluyen solo señales medibles, por lo tanto, no es necesario utilizar ningún tipo de estimadores de estado; (3) atenúa las perturbaciones, que se corresponden con su señal de acción de control, en particular, la no estacionariedad del momento de inercia y el par de carga. La hiperestabilidad asintótica del sistema de control de accionamiento de CC obtenido se demuestra con la ayuda de los teoremas de Lyapunov y el criterio de Popov. Los experimentos numéricos corroboran los resultados obtenidos. Incluyen la demostración de las desventajas del sistema de control en cascada convencional en condiciones de no estacionariedad de los parámetros del accionamiento y las ventajas de la solución propuesta para diferentes tipos y amplitudes de perturbaciones.