Gracias a sus capacidades de vuelo estacionario y despegue y aterrizaje verticales, los vehículos aéreos no tripulados de cuadricópteros (UAV) están recibiendo mucha atención. Con el desarrollo diversificado de las funciones de los UAV, los requisitos de rendimiento de vuelo con mayor estabilidad y maniobrabilidad están aumentando. Aiming at parameter uncertainty and external disturbance, a deep deterministic policy gradient-based active disturbance rejection controller (DDPG-ADRC) is proposed. The total disturbances can be compensated dynamically by adjusting the controller bandwidth and the estimation of system parameters online. The tradeoff between anti-interference and rapidity can be better realized in this way compared with the traditional ADRC. The process of parameter tuning is demonstrated through the simulation results of tracking step instruction and sine sweep under ideal and disturbance conditions. Further analysis shows the proposed DDPG-ADRC has better performance.