Este documento aborda la modelización y el control de un robot de bicicleta autónomo donde el punto de referencia es el centro de gravedad. Los controles se basan en la velocidad angular de la dirección de las ruedas y la velocidad angular del volante. Se han desarrollado para conducir al robot de bicicleta autónomo desde un estado inicial dado a un estado final, de modo que se minimice el costo total de funcionamiento.