Para guiar el movimiento de un enjambre de UAV en un entorno denso de obstáculos, se planea en este documento un tubo virtual regular curvado basado en la optimización inspirada en palomas (PIO). No hay obstáculos dentro del tubo virtual, que sirve como un corredor seguro para los UAV. Luego, se propone un controlador de enjambre distribuido basado en un modelo jerárquico de agrupamiento de palomas, que permite a todos los UAV pasar a través de un tubo virtual, garantizando la seguridad entre los UAV y manteniéndose dentro del tubo virtual. Las simulaciones numéricas demuestran la efectividad de la planificación del tubo virtual propuesto y los métodos de paso del enjambre de UAV.