Se propone en este estudio una nueva estrategia de control de servo visual de robots basada en un control predictivo de modelo con un observador de modo deslizante de tercer orden (TOSM). Esta nueva estrategia de control resuelve el problema del control de servo visual de robots con restricciones del sistema y perturbaciones variables en el tiempo cuando la cámara y el modelo del manipulador robótico son inciertos y la velocidad de las articulaciones es desconocida. En el método propuesto, la velocidad de las articulaciones y las incertidumbres centralizadas del sistema se estiman simultáneamente basándose en un observador de modo deslizante de tercer orden, y el problema de servo visual basado en imágenes se transforma en un problema de optimización no lineal basado en un método de control predictivo de modelo que considera tanto las restricciones de visibilidad como las restricciones de los actuadores, lo que minimiza la función de costo de la trayectoria predicha para generar la señal de control para cada ciclo. Se llevaron a cabo simulaciones para verificar la efectividad del esquema de control propuesto.