Este documento propone un nuevo algoritmo para resolver el problema de control de una clase especial de formaciones dirigidas basadas en distancias, a saber, los gráficos de Laman triangulados dirigidos. La idea central del algoritmo es construir un punto virtual para los agentes que tienen más de dos vecinos utilizando la información de la formación deseada. En comparación con los métodos existentes, el algoritmo propuesto puede hacer que el error de distancia entre los agentes converja más rápido y el consumo de trayectoria sea menor. Además, el algoritmo propuesto se modifica para ser operable para el modelo de UAV de ala fija pequeño con restricciones no holonómicas y de entrada. Finalmente, la efectividad del método propuesto se verifica mediante una serie de experimentos de simulación.