En este artículo, se propone un método de control tolerante a fallos para un hexacóptero bajo incertidumbres. El método propuesto se basa en el control adaptativo por modo deslizante (ASMC) y un esquema de asignación de control. Primero, se emplea un modelo matemático del hexacóptero con incertidumbres del modelo. A continuación, la estrategia de asignación de control se combina con ASMC para manejar fallos en los actuadores, lo que puede distribuir la señal de control virtual a actuadores redundantes. Se propone un control tolerante a fallos modificado para superar esta saturación de entrada virtual. Finalmente, se valida la estabilidad del sistema utilizando la teoría de Lyapunov. El rendimiento del método propuesto se compara con el del ASMC normal. Los resultados de la simulación muestran que la estrategia sugerida puede lograr una compensación más rápida en condiciones de fallo.