En este documento, primero diseñamos un observador distribuido de autoajuste para sistemas de múltiples agentes de segundo orden que es capaz de proporcionar la estimación de la señal del líder a varios seguidores. Luego desarrollamos aún más un controlador de modo deslizante adaptativo para resolver el problema de seguimiento cooperativo entre el líder y los seguidores para sistemas de múltiples agentes de segundo orden sujetos a fallas de actuadores variables en el tiempo y perturbaciones externas desconocidas, lo que puede garantizar que los errores de seguimiento cooperativo líder-seguidor converjan a cero asintóticamente. Finalmente, se proporciona un ejemplo de simulación para demostrar la efectividad del controlador propuesto. Esta ley de control ofrece tres ventajas: primero, el problema de las barreras de comunicación entre el líder y los seguidores puede resolverse mediante el observador distribuido de autoajuste, que puede calcular la ganancia del observador en línea; segundo, se propone un nuevo tipo de controlador de modo deslizante adaptativo mediante la introducción de una función de Nussbaum; y por último, los límites de las fallas de actuadores desconocidas y las perturbaciones externas desconocidas pueden ser estimados de forma adaptativa.