Con el desarrollo gradual de la ciencia y la tecnología, los entornos de aplicación cada vez más complejos imponen mayores requisitos sobre el rendimiento de control de los vehículos aéreos no tripulados (VANT) de cuatro rotores. Esto requiere que los VANT logren un control de seguimiento de alto rendimiento bajo diversas condiciones desafiantes, como incertidumbres del modelo, perturbaciones externas, saturación de actuadores y fallos de actuadores. Considerando estos problemas, este artículo propone un nuevo controlador de tiempo fijo. Primero, para abordar las perturbaciones externas y las incertidumbres del modelo que los VANT pueden encontrar durante el vuelo, se propone un método de control de modo deslizante terminal de tiempo fijo no singular, y se introduce un observador de perturbaciones adaptativo de modo deslizante de tiempo fijo exponencial variable para mejorar la precisión de estimación de las perturbaciones agrupadas. En segundo lugar, considerando el impacto de la saturación de entrada del actuador, se construye un sistema auxiliar para mitigar el problema de saturación del actuador. Finalmente, se investiga un esquema de control tolerante a fallos de tiempo fijo con saturación de actuadores y restricciones de rendimiento prescritas para los VANT de cuatro rotores. El rendimiento de convergencia del controlador se establece rigurosamente basado en la teoría de estabilidad de Lyapunov. Se proporcionan resultados de simulación comparativa para demostrar la efectividad de la estrategia de control propuesta.