En este artículo, se propone un nuevo observador adaptativo para estimar la falla del actuador y la perturbación de un sistema UAV quadrotor con falla del actuador y perturbación. Con base en esto, se diseña un controlador de modo deslizante terminal rápido no singular. En primer lugar, de acuerdo con la aleatoriedad de las fallas y perturbaciones, el sistema UAV bajo fallas y perturbaciones se considera uno de los sistemas no lineales de salto de Markov (MJNS). En segundo lugar, se diseña un observador adaptativo para observar simultáneamente el estado del sistema, la falla y la perturbación. Para mejorar la precisión, se adopta el algoritmo de estimación de fallas adaptativas rápidas (FAFE) en el observador adaptativo. Además, se utiliza una condición de Lipschitz cuasi-unilateral para tratar el término no lineal, lo que relaja la condición y contiene más información no lineal. Finalmente, se diseña un controlador de modo deslizante terminal rápido no singular para el control tolerante a fallas del sistema. Los resultados de la simulación muestran que las fallas y perturbaciones pueden ser observadas con éxito, y que el sistema es estocásticamente estable.