En este artículo, se investiga el diagnóstico de fallos de sensores y la estrategia de control tolerante a fallos para cuadricópteros bajo fallos de sensores y perturbaciones. Proponemos el sistema de estimación de diagnóstico de fallos y el método de control tolerante a fallos (FTC). El sistema de diagnóstico de fallos proporciona una estimación de fallos de sensores que varía en el tiempo bajo un límite desconocido de perturbaciones. Además, el control tolerante a fallos elimina la perturbación que se estima a través del observador de perturbaciones asociado. En general, el FTC propuesto garantiza la convergencia de seguimiento en tiempo finito utilizando un algoritmo de modo deslizante terminal rápido no singular. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se valida a través de la teoría de Lyapunov. Finalmente, se comparan el modo deslizante terminal rápido no singular convencional y el control de modo deslizante de red neuronal adaptativa con el método propuesto a través de simulaciones bajo fallos de sensores y perturbaciones en diferentes escenarios.