Se investiga el problema del control de tiempo de impacto tridimensional considerando las restricciones de campo de visión y la velocidad variable en el tiempo en este estudio. Primero, considerando el efecto de la gravedad y las fuerzas aerodinámicas sobre la velocidad, se deriva un algoritmo de estimación numérica simplificada del tiempo de vuelo con una ley de guía de navegación proporcional tridimensional. Luego, basado en la estructura de la ley de guía de navegación proporcional sesgada, se analiza el efecto del término sesgado sobre el tiempo de vuelo. A continuación, se diseña el término sesgado para lograr las restricciones de tiempo de impacto y de campo de visión considerando la velocidad variable en el tiempo. Finalmente, se realizan simulaciones numéricas para demostrar la efectividad y superioridad de la ley de guía propuesta.