Este documento aborda el desafiante problema del control de rumbo en tiempo predefinido de un sistema de recuperación de parapente (PRS) con movimientos relativos internos y perturbaciones externas. Sobre la base del PRS descrito por un modelo de 9 grados de libertad, primero se deriva un modelo simplificado y equivalente, que es conveniente para diseñar la ley de control. Luego, se proporciona un observador de perturbaciones en tiempo predefinido para estimar la perturbación acumulada causada por los movimientos relativos internos y la masa aparente. Con la aplicación de la estimación de perturbaciones, se desarrolla un controlador de rumbo en tiempo predefinido para el PRS. Se demuestra que el sistema de control es estable en tiempo predefinido mediante la teoría de Lyapunov. Los resultados de simulación ilustran que el método propuesto tiene un mejor rendimiento de control que los controladores de tiempo finito y PID.