Los robots móviles de dirección deslizante (SSMR) son omnipresentes en aplicaciones interiores y exteriores. Su control preciso de seguimiento de trayectoria es bastante desafiante debido a las incertidumbres que surgen del comportamiento complejo de la fuerza de fricción, las perturbaciones externas y las fluctuaciones en el centro instantáneo de rotación (ICR) durante las maniobras de giro. Estas incertidumbres perturban directamente las velocidades, impidiendo que el robot siga el comando de velocidad. Este artículo propone un control de modo deslizante terminal no singular (NTSMC) basado en backstepping para un SSMR de cuatro ruedas para hacer frente a los desafíos mencionados. La estrategia busca mitigar los impactos de las perturbaciones externas y las incertidumbres del modelo desarrollando una ley adaptativa para estimar el resultado integrado acumulado. La estabilidad en tiempo finito del sistema en lazo cerrado se demuestra utilizando la teoría de Lyapunov. La entrada del NTSMC diseñado es continua y evita el parpadeo notable. Se observó en el análisis de simulación que la estrategia de control propuesta es fuertemente robusta contra perturbaciones e incertidumbres de modelado, demostrando un rendimiento efectivo de seguimiento de trayectoria en presencia de perturbaciones e incertidumbres de modelado.