El documento discute varias técnicas de control para una clase de sistemas descritos por ecuaciones de orden fraccional. El documento presenta los criterios de frecuencia unitaria que garantizan el control en lazo cerrado para: Sistemas Lineales de Orden Fraccional, Sistemas Lineales de Orden Fraccional con componentes no lineales, Sistemas Lineales de Orden Fraccional con Retardo en el Tiempo, Sistemas Lineales de Orden Fraccional con componentes no lineales y retardo en el tiempo. Se propone un criterio de estabilidad para los sistemas compuestos por subsistemas de orden fraccional. Estas técnicas se utilizan en dos aplicaciones: Control de Guante de Exoesqueleto Blando, estudiado como un modelo no lineal con retardo en el tiempo y modelo de Hombre Discapacitado-Silla de Ruedas, analizado como un multisistema de orden fraccional.