El actuador electrohidrostático (EHA) ha sido desarrollado con éxito para aplicaciones de control de vuelo para reemplazar el engorroso sistema hidráulico centralizado. También tiene un excelente potencial para aplicaciones oceánicas debido a sus ventajas en miniaturización y ahorro de energía. Uno de las tecnologías especiales para la aplicación submarina de EHA es la compensación de presión, que se utiliza para igualar la presión de retorno del sistema hidráulico y la presión del agua de mar. Este artículo investiga la modelización y diseño de control de EHA submarino para mejorar el rendimiento, especialmente considerando el efecto de un compensador de presión adicional y una carga externa incierta. El modelo hidráulico no lineal se amplía con las características dinámicas del compensador de presión. Se construyeron dos observadores de estado extendido de bajo orden para hacer frente a la carga externa y al efecto del compensador de presión, respectivamente. Se diseñaron métodos de retroceso para garantizar la estabilidad robusta de todo el sistema hidráulico no lineal de alto orden. Finalmente, se realizan la demostración teórica y simulación en Matlab/Simulink para demostrar el alto rendimiento de seguimiento de la estrategia de control propuesta.