Este documento investiga el problema del control de seguimiento de tiempo finito restringido de sistemas de Euler-Lagrange sujetos a incertidumbres del sistema y perturbaciones externas. En primer lugar, introducimos una variedad deslizante terminal no singular, rápida y restringida (NFCTSM) que contiene una ganancia variable en el tiempo para tratar la restricción del error de seguimiento de salida. Por lo tanto, se proporcionan el rendimiento deseado en estado estacionario y transitorio, como el límite de error de seguimiento final, la máxima sobrecompensación y la velocidad de convergencia. Luego, basándonos en el NFCTSM propuesto, se diseña un control suave adaptativo de tiempo finito de manera que los errores de seguimiento converjan a una región arbitrariamente pequeña alrededor del origen durante un período finito de tiempo. Además, se estima el cuadrado del límite superior de la incertidumbre agrupada mediante la ley adaptativa para no utilizar la función de signo discontinua. La eficacia y utilidad de la metodología de control propuesta se demuestran mediante resultados de simulación y comparación con trabajos relevantes.