Este artículo propone un método de control de convergencia tolerante a fallas sincronizado en el tiempo para manipuladores robóticos de n grados de libertad. El principal desafío radica en llevar los errores de seguimiento de todas las articulaciones a converger simultáneamente, especialmente en presencia de fallas en el sistema, perturbaciones externas e incertidumbres del modelo. Introducimos una función de signo normalizada que garantiza la propiedad de persistencia de la proporción para todas las articulaciones y desempeña un papel crucial en el control de convergencia sincronizado en el tiempo. Se propone un observador de convergencia sincronizado en el tiempo que no solo adopta un marco de control de convergencia sincronizado en el tiempo, sino que también supera el término de incertidumbre agrupado, que incluye los componentes de falla del sistema, perturbaciones externas e incertidumbres del sistema. Una característica destacada de este método es que, independientemente del estado inicial y las diversas incertidumbres, cada componente del sistema del manipulador robótico puede converger simultáneamente a un punto de equilibrio. Las simulaciones realizadas en un manipulador robótico de dos eslabones demuestran los notables beneficios del método de control sincronizado en el tiempo diseñado, como lo evidencian los resultados comparativos.