En un sistema de control no lineal, la histéresis suele existir como una característica común. Además, las perturbaciones externas en la salida, como errores de modelado, fricción de la máquina, y así sucesivamente, también ocurren con frecuencia. Ambas se consideran causas de inestabilidad y rendimiento insatisfactorio. En este documento, se propone un diseño práctico de sistema de control no lineal para lograr el control simultáneo de la histéresis de entrada y la perturbación de salida. El sistema se basa en la teoría de factorización de coprimos correctos (RCF). Además, el diseño propuesto se ha aplicado a un sistema de dedo robótico suave y se muestran los resultados de simulaciones y experimentos prácticos, que demuestran la efectividad del sistema propuesto.