El seguimiento de trayectorias es un método de aplicación común para manipuladores. Sin embargo, el rendimiento del seguimiento es difícil de mejorar si los manipuladores contienen juntas flexibles e incertidumbre desajustada, especialmente cuando la trayectoria es no holonómica. Sobre la base de la Ecuación Fundamental de Udwadia-Kalaba (UKFE), las trayectorias de posición o velocidad prescritas se transforman creativamente en una forma diferencial estándar de segundo orden. La fuerza de restricción generada por las trayectorias se obtiene en forma cerrada con la ayuda de la UKFE. Luego, se propone un control robusto de tipo fraccional de alto orden con una señal ficticia incrustada para lograr la estabilidad práctica del sistema, incluso si existe incertidumbre desajustada. Solo el límite de la incertidumbre es indispensable, en lugar de la información exacta. Se propone un tipo de ley adaptativa de fuga para estimar dicho límite. Al introducir una zona muerta, el control se simplificará cuando el parámetro específico entre en un área determinada. La validez del controlador propuesto se verifica mediante simulación numérica con un manipulador de junta flexible de dos enlaces.