El objetivo de este estudio es desarrollar un control de seguimiento de alta velocidad sin sensor para motores síncronos de imán permanente montados en la superficie, teniendo en cuenta el error de desplazamiento de la posición del rotor y el par de carga variable en el tiempo. Esta propuesta combina un observador de estado extendido con un algoritmo de adaptación de posición, utilizando solo la medición de variables eléctricas para retroalimentación. Primero, se propone un modelo de coordenadas rotativas del motor, en el cual se considera el error de desplazamiento de la posición del rotor como una función de perturbación dentro del modelo. En segundo lugar, basándose en el modelo mencionado anteriormente, se extiende un modelo de coordenadas rotativas del motor en un estado para estimar el par de carga, así como la posición y velocidad del rotor, a pesar de la presencia del error de desplazamiento de la posición del rotor. A través del análisis de estabilidad de Lyapunov, se establecieron condiciones suficientes para garantizar que las estimaciones de error estuvieran acotadas. Finalmente, para validar la viabilidad del esquema sensorless propuesto, se realizaron experimentos en la plataforma de desarrollo de Technosoft, donde se deshabilitó la rutina de alineación y se estableció un desalineamiento intencional entre el polo norte magnético y el polo sur del estator.