Aliviar la carga de los amputados en términos de control de alto nivel de sus dispositivos protésicos es un desafío de investigación abierto. La detección de intenciones basada en EMG presenta algunas limitaciones debido a artefactos de movimiento, fatiga y estabilidad. La integración de la percepción exteroceptiva puede proporcionar una solución valiosa para superar tales limitaciones. En este artículo, se propone y valida un nuevo sistema de control semiautónomo (SCS) para prótesis de muñeca y mano utilizando un sistema de visión por computadora (CVS). El SCS integra algoritmos de detección de objetos, selección de agarre y estimación de orientación de la muñeca. Al combinar CVS con un módulo simulado de detección de intenciones basado en EMG, el SCS garantiza un control confiable de la prótesis. Los resultados muestran una alta precisión en el agarre y clasificación de objetos (>=97%) a una frecuencia de análisis de fotogramas rápida (2.07 FPS). El SCS logra un error promedio de estimación angular.