La operación autónoma de un dispositivo o un sistema es una de las muchas tareas vitales que deben lograrse en muchas áreas de la industria. Esto también es cierto para el transporte marítimo. Este documento presenta un enfoque desarrollado para lograr la operación autónoma de un barco en un puerto. Se calculó una trayectoria segura con el uso del algoritmo de Optimización de Colonias de Hormigas (ACO). El control del movimiento del barco se basó en dos controladores: el controlador de trayectoria de anulación maestro (OTC) y el controlador de baja velocidad esclavo basado en el método de Desigualdades de Matrices Lineales (LMI). El objeto de control fue el modelo de un Transportador de Crudo Muy Grande. Los resultados de nuestras pruebas de simulación, que muestran las trayectorias seguras calculadas por el algoritmo ACO y ejecutadas por el barco utilizando los controladores diseñados (OTC y LMI), se presentan en este documento. Los resultados presentan maniobras ejecutadas por el barco cuando está en el puerto. El área donde se realizaron las pruebas está ubicada en el Centro de Investigación y Formación en Maniobras de Buques de la Fundación para la Seguridad Marítima y la Protección Ambiental en el lago Silm en Kamionka, Polonia.