Este artículo investiga el control basado en modelos en el espacio de configuraciones de un manipulador continuo blando para cirugía mínimamente invasiva. Los principales desafíos de control para este tipo de sistemas son la presencia de incertidumbres en el modelo y no linealidades. Con este fin, se han diseñado y comparado un controlador de modo deslizante, un controlador de rediseño de Lyapunov y un controlador adaptativo mediante simulaciones y experimentos en un prototipo. Los resultados indican que el controlador adaptativo ofrece mejor precisión pero un transitorio más lento. Por el contrario, el controlador de modo deslizante y el rediseño de Lyapunov ofrecen una respuesta más rápida pero pueden resultar en oscilaciones o errores en estado estacionario.