En este documento, se propone un robusto esquema de control de transferencia sin saltos para el control de seguimiento con el fin de evitar grandes saltos en las señales de control para un sistema conmutado (SS) con incertidumbre y perturbación no emparejadas. El controlador robusto sin saltos comprende un control de retroalimentación lineal robusto (RLFC) y un control de modo deslizante continuo (CSMC) basado en el modo deslizante integral robusto dado (RISM). El RLFC cumple con los índices sin saltos, y el CSMC suprime la incertidumbre y la perturbación no emparejadas. Primero, se propone el diseño del RLFC, y los coeficientes de retroalimentación lineal satisfacen los índices sin saltos, a pesar de la incertidumbre y la perturbación. Luego, se propone un diseño de superficie RISM, en el cual el SS incierto satisface el índice de rendimiento robusto H-infinito dado, y puede resistir la incertidumbre no emparejada. En consecuencia, el CSMC asegura que la superficie RISM pueda alcanzarse en tiempo finito desde el instante de tiempo inicial. Al componer el CSMC con el RLFC, el esquema de control logra el seguimiento robusto de trayectorias y la supresión de los saltos en la señal de control durante el cambio. Finalmente, se aplicó el esquema de control robusto de transferencia sin saltos propuesto a diferentes ejemplos, y los resultados de la simulación verificaron su efectividad.