Actualmente, las tendencias integradas juegan un papel clave en todos los aspectos de las aplicaciones de automatización. En particular, si la mecanización de la agricultura se convierte en un factor competitivo entre los agricultores o naciones, entonces el transporte multifuncional de productos agrícolas es inevitable en el comercio global. En el transporte sostenible, el desafío de superar el control estable en entornos difíciles, como a través de parámetros imprecisos o cargas variables, debe abordarse. En este documento, se propone un controlador novedoso para un sistema mecánico no holonómico capaz de adaptarse a las incertidumbres. Basado en el portador autónomo multifuncional (MAC), se lanza la configuración del sistema del modelo cinemático y dinámico para identificar los problemas inestables que surgen al rastrear la trayectoria. Para resolver estos problemas, se ha investigado la formación desacoplada de un sistema MAC considerando dos componentes de segundo orden, a saber, un subsistema basado en la velocidad lineal y un subsistema basado en la velocidad angular. Para estabilizar todo el sistema utilizando la teoría de Lyapunov, se estudian técnicas de control avanzadas. Para validar el enfoque propuesto, se han llevado a cabo una serie de escenarios de prueba. A partir del rendimiento superior de numerosos ensayos, queda claro que nuestro enfoque es efectivo, factible y razonable para el control avanzado de aplicaciones agrícolas.