Este documento propone un diseño de control de modo deslizante de retroalimentación de salida basado en un modo deslizante integral robusto conmutado para sistemas conmutados con incertidumbres no coincidentes. Primero, se presenta la tarea de control basada en el observador mientras que la información del estado del sistema no puede medirse directamente. Luego, se construye el modo deslizante integral robusto conmutado en el espacio del estado estimado, mientras que los parámetros del modo deslizante integral robusto conmutado se seleccionan asegurando que el estado del sistema en el modo deslizante sea robusta y exponencialmente estable. Se logran condiciones de desigualdad de matrices lineales para la regla de conmutación de estabilización y el criterio de función de Lyapunov común. En consecuencia, se diseña el controlador de modo deslizante correspondiente basado en la estimación del estado y el modo deslizante integral robusto conmutado. Finalmente, los resultados de simulación de aplicación en un manipulador de un eslabón con cambio de carga validan la efectividad y viabilidad.