En este estudio, se propone un controlador robusto de seguimiento en tiempo finito H para manipuladores robóticos basado en la estimación de retardos temporales. En este controlador, no es necesario conocer la dinámica de los robots, por lo que es bastante simple. Se emplea un observador de alta ganancia para estimar las velocidades de las articulaciones, lo que lo hace mucho más económico. La prueba del teorema muestra que el sistema en lazo cerrado es estable en tiempo finito y tiene una ganancia L que es menor o igual a , lo que demuestra una alta precisión y una fuerte robustez frente a errores de estimación y perturbaciones externas. Las simulaciones en un robot de dos eslabones ilustran la efectividad y ventajas de los controladores propuestos.