En este artículo, se diseña un Controlador de Modo Deslizante Terminal Rápido No Lineal Robusto (FTSMC) para controlar y estabilizar un nuevo Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV) reconfigurable en presencia de parámetros inciertos y variables. El UAV estudiado es un sistema sobredimensionado debido al número de entradas de control de actuadores. Puede modificar la longitud y los ángulos entre sus cuatro brazos de diferentes maneras, lo que resulta en una variación importante en su Centro de Gravedad (CoG), inercia y matriz de control. El FTSMC propuesto ofrece muchas ventajas, como alcanzar los estados deseados en un tiempo finito a diferencia del modo deslizante convencional, robustez frente a parámetros inciertos y desconocidos, rápida convergencia hacia la superficie deslizante, alta precisión y reducción del fenómeno de chattering. Además, la estabilidad en lazo cerrado de este UAV se asegura mediante la teoría de Lyapunov. Los ocho actuadores utilizados para rotar y extender los brazos del UAV son controlados por simples controladores Proporcional Integral Derivativo (PID). Por último, la robustez y eficiencia del controlador propuesto se evalúan a través de un escenario de vuelo, donde los parámetros geométricos del UAV son variables en el tiempo.