A diferencia de la mayoría de los enfoques de control deslizante en modo terminal (TSMC) basados en modelos que dependen del modelo físico de la planta y/o de un modelo puntual adaptativo basado en datos, este estudio trata la planta dinámica desconocida como una incertidumbre total en una caja negra con entradas de control habilitadas y salidas alcanzables (ya sea medidas o estimadas), lo que propone en consecuencia un control deslizante en modo terminal sin modelo (MFTSMC) para sistemas dinámicos de orden superior con el fin de reducir el tedioso trabajo de modelado y la complejidad de diseño asociada con los enfoques de control basados en modelos. Los controladores totalmente libres de modelo, derivados de la desigualdad diferencial de Lyapunov, proporcionan obviamente concisión y robustez en el análisis/diseño/ajuste e implementación, manteniendo la esencia del TSMC. Tres ejemplos de prueba de banco simulados, en los que dos de ellos presentan desafíos numéricos representativos y el otro es un manipulador robótico rígido de dos eslabones con dos entradas y dos salidas (TITO) en modo operativo como una herramienta típica de dinámica no lineal interconectada de múltiples grados, se estudian para demostrar la efectividad del MFTSMC y se emplean para mostrar el procedimiento transparente para el usuario con el fin de facilitar las posibles aplicaciones. El rendimiento principal del MFTSMC incluye (1) estabilización dinámica en tiempo finito ( s) hacia los equilibrios al tratar con la incertidumbre total del modelo físico y las perturbaciones, (2) seguimiento dinámico efectivo y pequeño error en estado estacionario , (3) robustez (sensibilidad nula en la salida del estado contra la incertidumbre interna acotada y la perturbación externa desconocida), (4) sin problemas de singularidad en el vecindario de TSM , (5) chirrido estable con baja amplitud () a una frecuencia de 50 mHz debido al alto ganancia utilizada contra la perturbación ). Los resultados de la simulación son similares a los de los enfoques bien conocidos basados en modelos nominales.