Este trabajo presenta un esquema de control robusto de seguimiento de trayectorias de tiempo finito para vehículos terrestres autónomos perturbados. Específicamente, se propone un nuevo maniobra deslizante de terminal rápido no singular autoajustable que mejora aún más la velocidad de convergencia y la precisión de seguimiento. Luego, las dinámicas inciertas y las perturbaciones externas son estimadas por un observador de perturbaciones de alto ganancia para compensar la entrada de control diseñada. Posteriormente, se incorpora un algoritmo de super-torcimiento en la ley de control final, mitigando significativamente el fenómeno de vibración tanto de la señal de control de entrada como de la trayectoria de salida. Además, se demuestra la convergencia global de tiempo finito y la estabilidad de todo el algoritmo de control propuesto mediante la teoría de Lyapunov. Finalmente, la eficacia del método propuesto se valida con comparaciones en un ejemplo numérico. Se obtiene un alto rendimiento de control, una reducción de la vibración, una rápida velocidad de convergencia, la evitación de singularidades y robustez contra incertidumbres.