La aplicación de la comunicación inalámbrica al pelotón conlleva desafíos como el retraso de la información y variedades de topologías de interacción. Para compensar el retraso de la información, se propone una estrategia de control basada en un predictor de estado, que transmite la información futura de los nodos en lugar de los valores actuales. Basándose en la dinámica de lazo cerrado del pelotón con predictor de estado y controlador de retroalimentación, se presenta una estrategia de desacoplamiento para analizar y diseñar el sistema de control del pelotón con un orden inferior mediante la adopción de la descomposición de valores propios de la matriz topológica. Se proporciona un método numérico basado en LMI (Desigualdad Matricial Lineal) para encontrar el controlador de rendimiento robusto requerido. Además, se estudia teóricamente la influencia del retraso de la información en el rendimiento y se descubre que el retraso máximo tolerable está determinado por el valor propio topológico máximo. La efectividad de la estrategia propuesta se valida mediante varias simulaciones comparativas bajo diversas condiciones con otros métodos.