Este artículo propone un método para la síntesis de control de seguimiento robusto de convertidores CC-CC de doble puente activo (DAB) con incertidumbres de parámetros y saturación de entrada. En el método propuesto, la función no lineal de la relación de cambio de fase se expresa como una entrada de control, y la relación de cambio de fase se determina por la relación uno a uno con la entrada de control. Especialmente, el método propuesto se desarrolla teniendo en cuenta el fenómeno de saturación de entrada que ocurre físicamente en la relación de cambio de fase de los convertidores CC-CC de DAB. Además, basándose en el método propuesto, se proporciona un conjunto de condiciones de estabilización con restricciones exponenciales para sistemas de convertidores CC-CC de DAB con incertidumbres de parámetros para garantizar una rápida tasa de convergencia. Finalmente, para verificar la efectividad del método de control propuesto, se proporcionan varios resultados de simulación y se comparan con los métodos de control de cambio de fase del modelo mejorado (IMPSC) y de avance de corriente de carga (LCFF) bien conocidos.