Este trabajo presenta un esquema de control robusto de seguimiento de trayectoria con restricciones para el vehículo aéreo no tripulado (VANT) bajo perturbaciones del viento. A través de la proyección del VANT a la trayectoria, se introduce el marco de Serret-Frenet para reducir la complejidad del problema de seguimiento de trayectoria. Específicamente, se emplea un observador de intervalo de perturbaciones para generar el intervalo de las perturbaciones del viento. Luego, se presenta el diseño del control de seguimiento de trayectoria basado en la técnica de control de superficie dinámica, y se adopta un sistema auxiliar para abordar la limitación de comandos durante el proceso de diseño. En consecuencia, se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado. La efectividad del esquema de control desarrollado se demuestra mediante simulaciones numéricas.