En este estudio, se presentan en detalle las etapas de diseño de un robot paralelo con 3 grados de libertad y movimiento lineal. El control de posición del robot lineal, que fue fabricado tras el proceso de diseño, se logró en tiempo real utilizando las ecuaciones cinemáticas inversas del robot con el método SMC y el método MSMC. Los aspectos destacados del estudio son que el robot lineal diseñado para un propósito específico tiene un diseño único y el control de un robot lineal de 3 grados de libertad con un método MSMC, que no se ha encontrado hasta ahora en la literatura. Para realizar el control de posición en tiempo real, se implementó SMC en tiempo real en el entorno Matlab/Simulink R2017b. Además, para aumentar el éxito del SMC, el control de posición del robot también se realizó mediante un método diferente de movimiento de la superficie deslizante. La tarjeta Humusoft MF634 es compatible con Matlab y se utilizó para transferir datos en tiempo real. Considerando el punto donde se fijará el robot, se proporcionó control para la tercera región del sistema de coordenadas cartesianas x-y para el control de posición. Según los resultados, el robot alcanzó los valores de referencia deseados más rápido en el MSMC, con una diferencia de aproximadamente 2 s. El robot alcanzó los valores objetivo en 9.492 s con un error máximo del 0.06%, mostrando la efectividad del mecanismo de control. Considerando el gran tamaño de las extremidades del robot, este resultado es satisfactorio.