El observador de estado extendido (ESO) se ha utilizado ampliamente en la estimación del estado y de perturbaciones del sistema servo-hidráulico. Se encontró que había una cantidad controlada en la función de transferencia entre el valor de estimación de la perturbación y la perturbación misma. Esto indica que la estimación de la perturbación del ESO lineal tradicional se ve afectada por el cambio en la entrada de control. Para resolver este problema, se diseñó una nueva estructura de ESO para un sistema hidráulico (LHYESO) introduciendo la presión de carga del sistema hidráulico y el modelo del sistema. Los resultados del análisis en el dominio de frecuencia correspondientes muestran que elimina la entrada de control en la función de transferencia y reduce la dependencia del rango de alta frecuencia de la estimación de perturbaciones en la ganancia significativa del observador. Para mejorar la velocidad de estimación, se propuso un ESO de convergencia en tiempo finito para sistemas hidráulicos (FTHYESO) basado en la estructura de LHYESO, y se demostró que el error de observación converge a un valor suficientemente pequeño durante un tiempo finito. Además, se ha diseñado un controlador de retroceso en tiempo finito utilizando el método de Lyapunov para garantizar la rapidez y la respuesta precisa del sistema servo-hidráulico. Finalmente, los resultados del experimento muestran la efectividad del método propuesto.