Este documento investiga el problema de control de actitud para vehículos hipersónicos de aleta corporal subactuados (BFHSVs) con perturbaciones mixtas. Primero, se introduce el modelo orientado al control para BFHSV. Luego, se diseña un observador de perturbaciones de super torsión de tiempo finito mejorado (STDO). Se logra la convergencia en tiempo finito del error de estimación y de entradas más suaves. Al mismo tiempo, se introduce un método de comando paramétrico para calcular la diferencial de entradas que puede mejorar la respuesta dinámica del sistema en lazo cerrado. Posteriormente, la señal de control virtual se deriva mediante un filtro de segundo orden para evitar el problema de explosión diferencial. La estabilidad general del sistema en lazo cerrado se demuestra aplicando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, se evalúa el rendimiento del esquema de control propuesto a través de extensas y comparativas simulaciones numéricas bajo múltiples perturbaciones.