Debido a las restricciones de entrada no lineales y asimétricas de los UAV de ala fija, es una tarea desafiante diseñar controladores para el control de formación de UAV de ala fija. El control de formación basado en la distancia no requiere posiciones globales ni la alineación de coordenadas, lo que aporta una gran conveniencia para diseñar una ley de control distribuido. Motivados por los hechos mencionados anteriormente, en este artículo se estudia el problema de la formación basada en la distancia de UAV de ala fija con restricciones de entrada. Se propone un controlador de formación de bajo ganancia, que es un controlador de gradiente generalizado de la función potencial. La formación deseada se puede lograr mediante el controlador diseñado bajo las restricciones de entrada de los UAV de ala fija con estabilidad probada. Finalmente, la efectividad del método propuesto se verifica mediante simulaciones numéricas y simulaciones sem Físicas.