Los sistemas de control tolerantes a fallos activos realizan diagnóstico de fallos y control reconfigurable. Existe una incertidumbre bidireccional entre ellos, y aquí se propone un esquema integrado para tenerlo en cuenta. El sistema considera tanto fallos en los actuadores como en los sensores, así como la perturbación externa. El módulo de diagnóstico se diseña utilizando un observador de entrada desconocida, y el controlador se construye sobre la base de un método adaptativo. Se presenta la estrategia integrada y se analiza la estabilidad del sistema en su conjunto. Además, se utilizan diferentes tipos de técnicas anti-saturación para modificar los controladores originales, debido a las diferentes estructuras de los controladores. Se demuestra una simulación del método de control tolerante a fallos con anti-saturación integrada utilizando un modelo numérico del Boeing 747. Los resultados muestran que puede garantizar la estabilidad de la aeronave después de un fallo y aumentar el rendimiento del control para el sistema defectuoso en su conjunto.