Los avances tecnológicos en sistemas de control son indispensables y requieren un controlador robusto con rápida convergencia en numerosos sectores como la robótica, la ingeniería espacial, etc. Un controlador de modo deslizante (SMC) es un controlador robusto cuando se enfrenta a no linealidades, perturbaciones externas e incertidumbres en la dinámica del sistema. Sin embargo, el SMC es propenso a la oscilación, lo que puede dañar la planta a largo plazo y resulta en baja precisión de seguimiento. En este artículo de investigación, se propone un nuevo controlador SMC basado en la función secante hiperbólica (HSF) que logra una rápida convergencia, reduce la oscilación y mejora el rendimiento de seguimiento. Se realiza un análisis de estabilidad basado en los criterios de estabilidad de Lyapunov. Simulaciones y experimentos comparativos en un robot pantógrafo (PR) muestran la efectividad del algoritmo propuesto.