Este documento se ocupa del problema de seguimiento de actitud de vehículos aéreos no tripulados (UAV) de tipo quadrotor con respecto a incertidumbres endógenas, perturbaciones exógenas y fallos en los actuadores. Se proponen dos métodos de control diferentes para resolver este problema. Primero, se diseña un marco de control basado en un observador de estado extendido adaptativo (AESO) para abordar las dificultades causadas por incertidumbres del modelo y perturbaciones externas. Se propone un método de control tolerante a fallos para hacer frente a la ocurrencia de fallos en los actuadores, que se modela como una pérdida constante de efectividad. Otro método emplea AESOs para compensar las perturbaciones agrupadas, que incluyen incertidumbres endógenas, perturbaciones exógenas y fallos en los actuadores. Luego, el error puede converger exponencialmente a un conjunto acotado. Finalmente, se realizan simulaciones para asegurar la viabilidad de la técnica diseñada.