Este documento utiliza el método de control predictivo distribuido (DMPC) para investigar el problema del control de formación de vehículos aéreos no tripulados (UAV) en un entorno con obstáculos y establece métricas de evaluación de la capacidad cooperativa del enjambre. Basado en el enfoque DMPC, se construye la función de costo de formación para ajustar las posiciones y velocidades relativas de los UAV, asegurando la formación deseada. Además, para abordar el problema de evasión de obstáculos en la formación, se diseña la función de evasión de obstáculos para proporcionar un control de formación seguro en el entorno con obstáculos. Para evaluar la capacidad cooperativa de los UAV, diseñamos métricas de evaluación desde múltiples dimensiones para reflejar la capacidad cooperativa del enjambre. Finalmente, los resultados de la simulación muestran la efectividad del método de control de formación con evasión de obstáculos y la aplicabilidad de las métricas de evaluación de la capacidad cooperativa del enjambre.