Un nuevo método para controlar la posición y velocidad de un helicóptero a pequeña escala basado en control predictivo óptimo de modelo es presentado en este documento. En el método propuesto, se utiliza la técnica de perturbación homotópica para resolver analíticamente el problema de optimización y, como resultado, encontrar la señal de control. Para evaluar el método propuesto, se modela y controla un sistema de helicóptero a pequeña escala utilizando el método propuesto. El método propuesto ha sido investigado bajo diferentes condiciones y sus resultados han sido comparados con el método convencional de control predictivo. Los resultados de la simulación muestran que la técnica propuesta es altamente competente frente a diversas incertidumbres y perturbaciones, y puede devolver rápidamente el helicóptero a su trayectoria.